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鍵盤控制

我設定a(代碼97)為joint1往左向，d(代碼100)為joint1往右向

q(代碼113)為joint2往左向，e(代碼101)為joint1往左向

往上方向鍵(代碼2007)為jointz往上方

往下方向鍵(代碼2008)為jointz往下方

空白鍵(代碼32)為放開

影片連結:

function sysCall_init()
    joint01=sim.getObjectHandle('joint1')
    joint02=sim.getObjectHandle('joint2')
    joint03=sim.getObjectHandle('joint3')
    jointz=sim.getObjectHandle('jointz')
    sim.setJointTargetPosition(joint01,0)
    sim.setJointTargetPosition(joint02,0)
    sim.setJointTargetPosition(joint03,0)
    sim.setJointTargetPosition(jointz,0)
    deg1=0
    deg2=0
end
function sysCall_actuation()
     message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
    while message~=-1 do
        if (message==sim.message_keypress) then
            if (auxiliaryData[1]==97) then
            deg1=deg1+1
            sim.setJointTargetPosition(joint01,deg1*math.pi/180)
            end
            if (auxiliaryData[1]==100) then
            deg1=deg1-1
            sim.setJointTargetPosition(joint01,deg1*math.pi/180)
            end
            if (auxiliaryData[1]==113) then
            deg2=deg2+1
            sim.setJointTargetPosition(joint02,deg2*math.pi/180)
            end
            if (auxiliaryData[1]==101) then
            deg2=deg2-1
            sim.setJointTargetPosition(joint02,deg2*math.pi/180)
            end
            if (auxiliaryData[1]==2008 ) then
                sim.setJointTargetPosition(jointz,-0.039)
                sim.setIntegerSignal("pad_switch",1)
            end
            if (auxiliaryData[1]==2007 ) then
                sim.setJointTargetPosition(jointz,0)
                sim.setIntegerSignal("pad_switch",1)
            end
            if (auxiliaryData[1]==32) then
                sim.setIntegerSignal("pad_switch",0)
            end
            sim.setJointTargetPosition(joint03,(deg2-deg1)*math.pi/180)    
        end
    message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
    end
end

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