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鍵盤控制
我設定a(代碼97)為joint1往左向,d(代碼100)為joint1往右向
q(代碼113)為joint2往左向,e(代碼101)為joint1往左向
往上方向鍵(代碼2007)為jointz往上方
往下方向鍵(代碼2008)為jointz往下方
空白鍵(代碼32)為放開
影片連結:
function sysCall_init()
joint01=sim.getObjectHandle('joint1')
joint02=sim.getObjectHandle('joint2')
joint03=sim.getObjectHandle('joint3')
jointz=sim.getObjectHandle('jointz')
sim.setJointTargetPosition(joint01,0)
sim.setJointTargetPosition(joint02,0)
sim.setJointTargetPosition(joint03,0)
sim.setJointTargetPosition(jointz,0)
deg1=0
deg2=0
end
function sysCall_actuation()
message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
while message~=-1 do
if (message==sim.message_keypress) then
if (auxiliaryData[1]==97) then
deg1=deg1+1
sim.setJointTargetPosition(joint01,deg1*math.pi/180)
end
if (auxiliaryData[1]==100) then
deg1=deg1-1
sim.setJointTargetPosition(joint01,deg1*math.pi/180)
end
if (auxiliaryData[1]==113) then
deg2=deg2+1
sim.setJointTargetPosition(joint02,deg2*math.pi/180)
end
if (auxiliaryData[1]==101) then
deg2=deg2-1
sim.setJointTargetPosition(joint02,deg2*math.pi/180)
end
if (auxiliaryData[1]==2008 ) then
sim.setJointTargetPosition(jointz,-0.039)
sim.setIntegerSignal("pad_switch",1)
end
if (auxiliaryData[1]==2007 ) then
sim.setJointTargetPosition(jointz,0)
sim.setIntegerSignal("pad_switch",1)
end
if (auxiliaryData[1]==32) then
sim.setIntegerSignal("pad_switch",0)
end
sim.setJointTargetPosition(joint03,(deg2-deg1)*math.pi/180)
end
message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
end
end
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